Λαδώνουμε και αλατοπιπερώνουμε τις φέτες της μελιτζάνας. Τις ψήνουμε στη σχάρα ή στην γκριλιέρα και από τις δύο πλευρές για 1-2 λεπτά και τις τοποθετούμε σε μια πιατέλα.

Σε μια κατσαρόλα ζεσταίνουμε το ελαιόλαδο, ρίχνουμε το σκόρδο και το σοτάρουμε έως ότου χρυσίσει. Προσθέτουμε τις ντομάτες και τον πελτέ και αλατοπιπερώνουμε. Μαγειρεύουμε για 35-40 λεπτά, σε χαμηλή φωτιά, και μόλις δέσει η σάλτσα, πασπαλίζουμε με το θυμάρι και το δενδρολίβανο. Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 180°C.

Σε ένα τηγάνι, ή 4 ατομικά σαγανάκια, κατάλληλα για φούρνο, ρίχνουμε τη μισή ποσότητα της σάλτσας ντομάτας και μοιράζουμε από πάνω τις ψημένες μελιτζάνες. Προσθέτουμε λίγη ακόμη σάλτσα και πασπαλίζουμε με το τυρί. Ψήνουμε για 8-10 λεπτά, ώσπου να λιώσει το τυρί. Σερβίρουμε με φρεσκοτριμμένο πιπέρι.